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减速机在搬运机器人项目方案详解

2015-06-10 11:09:17 保定格鲁夫机械有限公司 WWW.GELUFU.COM 点击数:
减速机在搬运机器人项目方案详解

随着机器人技术的发展,机器人技术各行各业中得到了广泛的应用。机器人作为执行机构,具用控制方便,执行动作灵活,可以实现复杂的空间轨迹控制。特别适用于高效率自动化生产



直角坐标机器人码垛机上的使用越来越多,其特点负载范围大,小到几公斤,大到几吨;运行速度快,且速度可调整;动作灵活,可以完成复杂的码垛任务可靠性高维护简单。

公司德国Roboworker公司直角坐标机器人核心产品,开发的码垛机的要求如下:

按层码垛;

    运动空间三维,五轴运动

行程:X方向 2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓张合20mm,机械手旋转:+-360能够和生产线融为一体,有良好的通讯

最大负载重量为20Kg,额定负载10Kg。层与层间成90度角交叉排放。

每垛共21层,垛高200mm。

最快码垛速度为800mm/s,平均速度为500mm/s。

定位精度:0.1mm

机器人组成:

机器人安装架机器人定位系统伺服驱动系统运动控制系统减速装置、及电控配电系统安全防护装置等组成。

其配置如下:

1、机器人采用RobWorker四轴(X、Y、Z直线和A轴旋转轴)的直角式坐标机器人,其机械手根据客户需要码垛的工件特制的一套机械手
2、 电机部分采用施耐德Lexium05系列伺服电机和百格拉步进电机
X轴:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Y轴:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Z轴:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
A轴:BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2
触摸屏:采用WinView的触摸屏MT508TV45WV
机械手:VRDM366LHA/D921
3、 减速机
考虑到整个设备的运动要求,我们在X、Y、Z轴上加一MOTEC 10:1的减速机
原理结构:

机器人完整动作过程:



1、开机后机器人自动回零然后运行到送料平台上方,等待上位机信号。
2、当机器人收到有料的检测信号并且收到上位机允许取料信号,机器人进行取料,并移动到料筐上方。
3、机器人检测上位机允许放料信号。如果允许放料,机器人给上位机上料信号并把料放入料筐。如果禁止放料,机器人将料放入废料筐。
4、机器人回到送料平台上方等待下一次取料。
5、机器人在料筐中放料按照每层7件,相邻层垂直码放的原则进行码放。每个料筐最多可以码放12层。

机器人工作流程图:



电气控制柜内部分配图:

 

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